Préchauffez le four à 170 °C (th. 5/6). Mettez tous les ingrédients dans le bol d'un robot puis mélangez jusqu'à obtenir un mélange homogène. Mettez la préparation dans une poche à douilles munie d'une grosse douille lisse. Sur une toile de cuisson ou dans le moule 21 boudoirs posé au préalable sur une plaque perforée, pochez des bâtonnets de 10 cm de long. Enfournez une quinzaine de minutes puis démoulez et laissez vos bâtons de maréchal refroidir sur une grille à pieds.

Mettez de l'eau dans une casserole et faites-la chauffer. Dans un petit cul-de-poule, mettez le chocolat au lait, posez-le sur la casserole d'eau chaude et faites fondre le chocolat au bain-marie. Mélangez pour homogénéiser. Trempez les deux extrémités des bâtons de maréchal dans le chocolat puis déposez-les sur une spatule posée en travers sur un plat creux par exemple de façon à ce que les extrémités des bâtons soient en suspension. Entreposez-les dans une pièce fraîche jusqu'à ce que le chocolat durcisse. Dégustez-les !