Mettez les feuilles de gélatine à réhydrater dans une grande quantité d'eau froide pendant 15 mn. Dans une casserole, mettez le café soluble, la vanille liquide, le sucre et le lait. Portez à ébullition en remuant à l'aide d'un fouet. Transvasez la préparation dans un cul-de-poule, ajoutez les feuilles de gélatine, mélangez. Laissez un peu refroidir puis réservez la préparation au réfrigérateur. Quand le mélange s'est solidifié, ajoutez le mascarpone et émulsionnez à l'aide d'un batteur électrique pendant quelques minutes. Répartissez dans des petits pots et entreposez au réfrigérateur jusqu'au service.