Mettre dans une casserole la crème de marron, le lait, la crème et l'agar-agar. Bien mélanger au fouet. Porter à ébullition en remuant de temps en temps. Maintenir l'ébullition 2 minutes. Verser la préparation dans les savarins carrés. Laisser refroidir puis mettre au réfrigérateur minimum deux heures.

Egoutter les poires au sirop et les mixer finement. Démouler les panna cotta, déposer la préparation aux poires dans le creux du savarin. Décorer et servir aussitôt.